Nacido en el Neoyorkino barrio del Bronx y tras servir a la marina norteamericana durante tres años, comienza a interesarse por la pintura al frecuentar el grupo político activista Folksay y en 1948 se matricula en la Art Students League. Bajo la tutela de Harry Sternberg, comienza su formación artística básica, e interesado por el muralismo, planea viajar a México para estudiar con David Siqueiros, pero la escuela de este último tiene que cerrar, al dejar de percibir la ayuda del gobierno mexicano y Held, abandona la idea y se marcha a París donde se inscribe en la academia Grande Chaumière. Allí, centrado en el estudio del dibujo, realiza en 1952 su primera exposición individual en la Galería Huit.

Durante tres años de estancia en París, tiene la oportunidad de conocer el trabajo de los pintores de la Escuela de París y en 1953, decide regresar a Estados unidos, y en 1956 aparece ya instalado en Nueva York. Las frecuentes visitas a dos artistas, Franz Kline y Mark Rothko, hace que su obra fusione la iconografía puramente gestual del primero, con la paleta saturada del segundo. Tras años de intenso trabajo en nombrado en 1962, profesor adjunto de la Universidad de Yale. A parir de este momento, su presencia es imprescindible en el panorama artístico de la ciudad y recibe numerosos encargos, como el mural para Rockefeller Empire State Plaza que titula “La tela de Rothko”. Influenciado por el cine de Sergei Eisenstein, comienza su producción de grandes murales en blanco y negro, a la vez que su obra comienza a definirse al introducir la tercera dimensión en sus composiciones. Un cruce imposible entre el “colour field painting” y Piero della Francesca.

Tras renunciar a su plaza como profesor en Yale, en 1981 se traslada a Italia, donde pasa seis meses como artista residente en la American Academy de Roma, país en el que tras ser nombrado miembro del American Institute of Arts and Letters en 1984 fija su residencia.