Nació en Zaragoza en el año 1734, se inició en la tradición del barroco español y la pintura italiana del siglo XVIII, fue discípulo de Mengs.

Cuñado de Goya y hermano de Ramón y Fray Manuel Bayeu.

Extendió su actividad a todos los campos de la pintura, pero cultivó con preferencia las decoraciones al fresco de palacios e iglesias y la confección de cartones para tapices en los que plasmó diversas escenas de la vida popular madrileña. En este aspecto coincidió con su hermano Ramón y con José del Castillo.

Se trasladó a Madrid en 1763 para colaborar en las decoraciones palaciegas y fue nombrado por Carlos III pintor de Cámara en 1767, en 1788 se convirtió en director de pintura de la Real Academia de San Fernando.

Falleció en 1795 a los 57 años de edad víctima de saturnismo.