Tras comenzar su formación artística estudiando dibujo y grabado en la Escuela Nacional de Artes Gráficas, compartirá aula con Antonio López en la Escuela de Bellas Artes de San Fernando, hasta 1957, momento en el que finaliza sus estudios. En este mismo año, realiza su primera exposición individual en la Galería Abril de Madrid y obtiene diferentes pensionados que le llevan a Segovia, Santander, y gracias al Ministerio de Asunto Exteriores y el Gobierno Francés, a París en 1959.

Su pintura, que si bien comparte vértices con sus contemporáneos Equipo Crónica y el Arte Pop, se distancia en lo laberíntico y onírico proporcionando una dimensión metafísica, un empeño por llegar “mas allá”.

Manuel Vicent escribía en 1970: “Su alegato social ha consistido en pintar sobre los abrojos del campo un bloque aerodinámico, frío y silencioso, donde el protagonista no era el hombre, sino el cemento. Lo que el pintor Ángel Orcajo denunciaba socialmente por medio de una evidencia plástica era la deshumanización de una sociedad expresada en cubos dotados de un silencio de cárcel por el exterior en un constructivismo que sentíamos habitado en el interior por presidiarios “

Recientemente, en el año 2000, el Patronato de la Alhambra de Granada realizo una importante exposición retrospectiva de su obra.